-->

Menú principal

lunes, 23 de abril de 2018

Tecnología 4º ESO - Cuestionario resuelto Tema 4.- Control y robótica

Cuestionario resuelto Tema 4.- Control y Robótica.

1.- ¿Qué es la mecanización?



Mecanización es el uso de máquinas para reemplazar parcial o totalmente el trabajo humano o animal Es importante mencionar que a diferencia de la automatización que depende totalmente de un operador humano, la mecanización requiere la participación de una persona para proporcionar información o instrucción.1​ Otra acepción hace referencia a todo aquello que requiere un poder de movimiento y un objeto sujeto a la operación, el cual debiese terminarse para que el trabajo esté hecho.2

Consiste en proveer a operadores humanos con maquinaria para ayudarles con los requerimientos físicos del trabajo. También puede referirse al uso de máquinas para reemplazar la labor manual o el uso de animales. El siguiente paso de la Mecanización es la Automatización.

El término es principalmente usado en el ámbito industrial. Con la aparición de Herramientas mecanizadas, como el torno propulsado por vapor se redujo drásticamente el tiempo necesario para llevar a cabo diversas tareas, mejorando la productividad. Hoy en día, muy pocas de las labores de construcción se llevan a cabo con herramientas manuales.

Dentro de las diferentes ramas que involucra la mecanización se encuentran:
La Mecanización agrícola
La Mecanización industrial
La Mecanización automotriz
La Mecanización marítima
2.- ¿En qué consiste la automatización?

La automatización industrial (automatización: del griego antiguoauto, ‘guiado por uno mismo’) es el uso de sistemas o elementos computarizados y electromecánicos para fines industriales. Como una disciplina de la ingeniería más amplia que un sistema de control, abarca la instrumentación industrial, que incluye los sensores, los transmisores de campo, los sistemas de control y supervisión, los sistemas de transmisión y recolección de datos y las aplicaciones de software en tiempo real para supervisar y controlar las operaciones de plantas o procesos industriales. (Fuente Wikipedia).


El término automatización se refiere a una amplia variedad de sistemas y procesos que operan con mínima, incluso sin intervención, del ser humano. Un sistema automatizado ajusta sus operaciones en respuesta a cambios en las condiciones externas en tres etapas: mediación, evaluación y control.
Esta tecnología incluye:
  • Herramientas automáticas para procesar partes
  • Máquinas de montaje automático
  • Robots industriales
  • Manejo automático de material y sistemas de almacenamiento
  • Sistemas de inspección automática para control de calidad
  • Control de reaprovechamiento y control de proceso por computadora
  • Sistemas por computadora para planear colecta de datos y toma de decisiones para apoyar las actividades manufactureras
Las causas de la automatización son:
  • Liberación de los recursos humanos para que realicen tareas que requieran mayores conocimientos
  • Eliminación de trabajos desagradables – peligrosos
Los inconvenientes de la automatización es el incremento de costes fijos, incremento de mantenimiento, Reducción de flexibilidad de los recursos.
3.- ¿Qué es la robotización?

El objetivo principal de la robotización es la construcción de dispositivos que funcionen de manera automática y que realicen trabajos dificultosos o imposibles para los seres humanos. Es el paso siguiente a la automatización. Pasamos de sistemas automatizados a entes o máquinas autónomas capaces de desarrollar tareas que antes realizaban las personas. Estos robots disponen de un cierto grado de inteligencia artificial que les permite interactuar con el entorno y tomar decisiones en función de su programación.
4.- ¿Qué es un sistema de lazo abierto?

Se dice que un sistema esta a lazo abierto cuando las entradas no son afectadas o modificadas por los valores en las salidas de la planta. Son sistemas en los que la salida no afecta a la acción de control. En general son sistemas que siguen un programa establecido hasta terminar el proceso sin comprobar los resultados intermedios o los diferentes estados por los que pasa el sistema.

En un sistema en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada. En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia. Por tanto a cada entrada de referencia le corresponde una condición operativa fija; como resultado, la precisión del sistema depende de la calibración. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la práctica, el control en lazo abierto sólo se utiliza si se conoce la relación entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de control realimentado.

ELEMENTOS BÁSICOS DE UN SISTEMA DE LAZO ABIERTO

1. Elemento de control: Este elemento determina qué acción se va a tomar dada una entrada al sistema de control.
2. Elemento de corrección: Este elemento responde a la entrada que viene del elemento de control e inicia la acción para producir el cambio en la variable controlada al valor requerido.
3. Proceso: El proceso o planta en el sistema en el que se va a controlar la variable.

5.- ¿Qué es un sistema de lazo cerrado?

Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de control de lazo cerrado. En la práctica, los términos control realimentado y control en lazo cerrado se usan indistintamente.
En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la señal de error de actuación, que es la diferencia entre la señal de entrada y la salida de realimentación (que puede ser la señal de salida misma o una función de la señal de salida y sus derivadas o/y integrales) a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. El término control en lazo cerrado siempre implica el uso de una acción de control realimentando para reducir el error del sistema.

ELEMENTOS BÁSICOS DE UN SISTEMA DE LAZO CERRADO

1. Elemento de comparación: Este elemento compara el valor requerido o de referencia de la variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y produce una señal de error la cual indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el valor requerido.
2. Elemento de control: Este elemento decide que acción tomar cuando se recibe una señal de error.
3. Elemento de corrección: Este elemento se utiliza para producir un cambio en el proceso al eliminar el error.
4. Elemento de proceso: El proceso o planta, es el sistema dónde se va a controlar la variable.
5. Elemento de medición: Este elemento produce una señal relacionada con la condición de la variable controlada, y proporciona la señal de realimentación al elemento de comparación para determinar si hay o no error.

6.- ¿Cuál es la diferencia entre máquina, autómata y robot?

Desde el punto de vista de las disciplinas que intervienen en cada uno de ellos, podemos decir que en una simple máquina es un conjunto de dispositivos mecánicos o mecanismos que realizan una función.
Un autómata está compuesto por dispositivos mecánicos y electrónicos combinados de forma que los dispositivos electrónicos controlan el movimiento de los mecanismos.
En los robot intervienen dispositivos mecánicos, electrónicos y una parte fundamental que es la informática mediante programas de inteligencia artificial que dotan al robot de un cierto grado de inteligencia y de autonomía.
Podemos decir pues que los robots son máquinas evolucionadas que han incorporado los nuevos avances en mecánica, electrónica, informática e inteligencia artificial. Entre ellos tenemos robots con capacidad de movimiento, con visión artificial, con sensibilidad táctil y otras capacidades.

7.- ¿Cúal es la definición de robótica?

Técnica que se utiliza en el diseño y la construcción de robots y aparatos que realizan operaciones o trabajos, generalmente en instalaciones industriales y en sustitución de la mano de obra humana.


La robótica es la rama de la Ingeniería mecatrónica, de la Ingeniería eléctrica, de la Ingeniería electrónica, de la Ingeniería mecánica, de la Ingeniería biomédica y de las ciencias de la computación que se ocupa del diseño, construcción, operación,disposición estructural, manufactura y aplicación de los robots.

La robótica combina diversas disciplinas como son: la mecánica, la electrónica, lainformática, la inteligencia artificial, la ingeniería de control y la física. Otras áreas importantes en robótica son el álgebra, los autómatas programables, la animatrónica y las máquinas de estados.

El término robot se popularizó con el éxito de la obra R.U.R. (Robots Universales Rossum), escrita por Karel Čapek en 1920. En la traducción al inglés de dicha obra la palabra checa robota, que significa trabajos forzados o trabajador, fue traducida al inglés como robot.

8. ¿Cuál es el origen de la robótica?

La palabra robot se usó por primera vez en 1921 en la obra de teatro R.U.R. Robot proviene de la palabra checa robota que significa trabajador. Nos empeñamos en construir robots por que son maquinas capaces de realizar tareas repetitivas con precisión.

9. ¿Cuáles son los componentes de los robots?

Los sensores,la unidad de control y los actuadores.

10.¿Qué son los actuadores?

Los actuadores que son aquellos elementos encargados de proporcionar la fuerza necesaria para dotar de movimiento a las articulaciones y extremidades del robot. Pueden ser hidráulicos, neumáticos o eléctricos, dependiendo de la fuerza y precisión que se quieran conseguir.

11. ¿Qué son los sensores?

Son los elementos encargados de captar información del exterior y transmitirla a la controladora para que realice las operaciones necesarias. Los sensores pueden ser de muchos tipos: de presión, de temperatura, de infrarrojos, de nivel de líquido, de ruido, etc. Los sensores nos permiten captar información del medio físico que nos rodea. Se encargar de medir las magnitudes físicas y transformarlas en señales eléctricas que pueden ser interpretadas por un microcontrolador que las convierte en valores discretos con los que realizar las operaciones y los cálculos necesarios.

12. ¿Qué es la unidad de control?

Es la que se ocupa de procesar la información que recibe de los sensores y tomar decisiones de acuerdo con ella. Generalmente es un ordenador el que se encarga de controlar los diferentes componentes del robot para que ejecute las acciones previstas. Dicho ordenador sueles ir unido a una controladora que dispone de una serie de entradas y salidas a través de las cuales recibe las señales de los sensores y envía instrucciones a los actuadores.

13.¿Qué son los actuadores neumáticos?

Los actuadores neumáticos son  la fuente de energía es el aire comprimido. Ofrecen poca precisión en el posicionamiento y se usan en circunstancias en las que es suficiente el posicionamiento de dos estados, como en la apertura y el cierre de unas pinzas.

14.¿ Qué son los actuadores hidráulicos ?

Los actuadores hidráulicos. La fuente de energía es el aceite mineral a alta presión. Se emplean en robots de gran envergadura en los que se precisa una velocidad alta y la manipulación de cargas pesadas.

15.¿Cuál es la 1ª generación de robots?

Los robots manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.

16.¿Qué son los robots móviles?

Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guiándose por la información recibida de su entorno a través de sus sensores. Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricación.


17.¿Que son los robots industriales?

Los robots industriales componen una gran gama de tamaños y configuraciones. La configuración hace referencia a la forma física que le ha sido dada a los brazos. Podemos encontrar las siguientes configuraciones.

18.¿Qué son los robots cartesianos?

Este tipo de robot utiliza tres dispositivos deslizantes perpendiculares entre si, para generar movimientos de acuerdo a los tres ejes cartesianos X, Y y Z.

19.¿Qué son los robots cilíndricos?

Se basa en una columna vertical que gira sobre la base. También tiene dos dispositivos deslizantes que pueden generar movimientos sobre los ejes Z e Y.

20.¿Qué son los robots androides?

Son artilugios se parecen y actúan como si fueran seres humanos. Este tipo de robots ya existen en la realidad, aunque empezaron en el cine y la ficción.

21.- ¿Qué tipos de procedimientos de control se utilizan en los robots?
  1. No servo-controlados. Son aquéllos en los que cada parte móvil tiene un número fijo de posiciones con topes, normalmente dos, y sólo se desplazan hasta situarse en ellos. Suelen ser de tipo neumático y resultan considerablemente rápidos y precisos.
  2. Servo-controlados. Cada elemento móvil cuenta con un sensor de posición, lineal o angular. La señal de éste se envía al sistema de control, que genera la orden de movimiento adecuada para el motor. Pueden ser detenidos en cualquier punto.
  3. Servo-controlados punto a punto. Para controlarlos únicamente se les indican las posiciones inicial y final de la trayectoria. El sistema de control calcula la trayectoria necesaria con unos algoritmos diseñados a tal efecto. Son capaces de memorizar posiciones.

22.- ¿Cuál es el sensor que puede recibir y emitir rayos infrarrojos y detectar su reflejo?

     El dispositivo CNY70 es un sensor óptico infrarrojo, de un rango de corto alcance (menos de 5 cm) que se utiliza para detectar colores de objetos y superficies. Su uso más común es para construir pequeños robots siguelíneas. Contiene un emisor de radiación infrarroja -fotodiodo- y un receptor -fototransistor-. El fotodiodo emite un haz de radiación infrarroja, el fototransistor recibe ese haz de luz cuando se refleja sobre alguna superficie u objeto.



Tecnología 4º ESO - Cuestionario Tema 4.- Control y robótica

Cuestionario Tema 4.- Control y Robótica.

1.- ¿Qué es la mecanización?


2.- ¿En qué consiste la automatización?


3.- ¿Qué es la robotización?


4.- ¿Qué es un sistema de lazo abierto?


5.- ¿Qué es un sistema de lazo cerrado?


6.- ¿Cuál es la diferencia entre máquina, autómata y robot?


7.- ¿Cúal es la definición de robótica?


8. ¿Cuál es el origen de la robótica?



9. ¿Cuáles son los componentes de los robots?



10.¿Qué son los actuadores?



11. ¿Qué son los sensores?



12. ¿Qué es la unidad de control?



13.¿Qué son los actuadores neumáticos?



14.¿ Qué son los actuadores hidráulicos ?



15.¿Cuál es la 1ª generación?



16.¿Qué son los robots móviles?




17.¿Que son los robots industriales?



18.¿Qué son los robots cartesianos?



19.¿Qué son los robots cilíndricos?



20.¿Qué son los robots androides?



21.- ¿Qué tipos de procedimientos de control se utilizan en los robots?

  1. Fuente:http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.2.htm


CUESTIONARIO RESUELTO

Cuestionario Tema 6.- Control automático y Robótica.

1.- ¿Qué es la mecanización?
Empleo de máquinas para realizar una actividad, con objeto de emplear menos tiempo y esfuerzo.
Definición técnica: mecanización es el proceso mediante el cual se procede al reemplazo, ya sea total o parcial, del trabajo humano o animal por el trabajo mecanizado o producido por máquinas.
La mecanización, por tanto, es el proceso mediante el que se implanta el uso de máquinas para la realización del trabajo que, previamente, estaba siendo desarrollado por animales o humanos. Cuando hacemos referencia a la mecanización, en determinadas situaciones, también puede hacer referencia al uso de herramientas de mano y utensilios que facilitan el trabajo humano.

2.- ¿En qué consiste la automatización?
Consiste en usar la tecnología para realizar tareas casi sin la necesidad de las personas.

Podemos definir qué es la Automatización Industrial o Industrial Automation en inglés, como el uso de máquinas electromecánicas de robótica industrial o por sistemas por computadora que realizan de manera automática y autónoma los procesos que se ejecutan en una empresa.

La automatización de los procesos permite que los sistemas de producción sean controlados y monitorizados mediante diferentes tecnologías digitales.

Fuente: https://revistaderobots.com/industria/automatizacion-industrial/

3.- ¿Qué es la robotización?
La robotización hace referencia al uso de robots en los procesos de producción.

El concepto hace referencia al uso de máquinas en procesos de producción, pero en el uso común en entornos relacionados con la Cuarta Revolución Industrial, se conoce como robotización a la acción de sustituir al ser humano en ciertas tareas que pueden realizar las máquinas.

Estas tareas, además, son cada vez más dada la rápida evolución que están experimentando los robots de cualquier tipo.


4.- ¿Qué es un sistema de lazo abierto?

    Un sistema de lazo abierto es un tipo de sistema de control en el cual la señal de control se envía directamente a la planta o proceso que se desea controlar sin tener en cuenta la salida actual del sistema. En otras palabras, en un sistema de lazo abierto, la entrada del sistema es independiente de la salida, lo que significa que no se utiliza ninguna retroalimentación para corregir el proceso de acuerdo con la salida deseada.

    Este tipo de sistema se utiliza comúnmente en procesos donde la salida deseada es constante y no hay necesidad de ajustar la salida en tiempo real en respuesta a cambios en las condiciones del proceso. Algunos ejemplos de sistemas de lazo abierto incluyen hornos, sistemas de iluminación y sistemas de riego programados para regar un jardín a intervalos específicos.

    Es importante destacar que los sistemas de lazo abierto no son adecuados para procesos en los que se requiere una alta precisión en la salida o en los que las condiciones del proceso cambian constantemente, ya que no hay manera de corregir el proceso en tiempo real. En estos casos, se utilizan sistemas de lazo cerrado, que utilizan retroalimentación para ajustar el proceso de acuerdo con la salida deseada.
Son los que carecen de realimentación, se pueden considerar simples máquinas automáticas.

5.- ¿Qué es un sistema de lazo cerrado?

    Un sistema de lazo cerrado es un tipo de sistema de control en el cual la salida del sistema se mide y se utiliza para ajustar la entrada del sistema, de manera que la salida se acerque a un valor deseado. En otras palabras, en un sistema de lazo cerrado, la entrada del sistema se ajusta continuamente en función de la salida real, utilizando un mecanismo de retroalimentación.

    Este tipo de sistema se utiliza comúnmente en procesos donde se requiere un alto nivel de precisión en la salida o en los que las condiciones del proceso cambian constantemente. Algunos ejemplos de sistemas de lazo cerrado incluyen sistemas de control de temperatura, sistemas de control de velocidad de motores, sistemas de control de nivel de líquidos, entre otros.

    En un sistema de lazo cerrado, la señal de salida del proceso se mide utilizando un sensor y se compara con la señal de referencia o valor deseado. La diferencia entre la señal de salida y la señal de referencia se llama error, y este error se utiliza para calcular la señal de control que se envía al proceso. La señal de control se ajusta continuamente en función del error, de manera que el proceso se acerque cada vez más al valor deseado.

    Es importante destacar que los sistemas de lazo cerrado pueden ser más complejos y costosos que los sistemas de lazo abierto, pero ofrecen una mayor precisión y flexibilidad en el control del proceso.
Son los que tienen realimentación: se toman continuamente muestras de la variable a controlar.

6.- ¿Cuál es la diferencia entre máquina, autómata y robot?

    Aunque estos términos a menudo se usan indistintamente, hay diferencias importantes entre máquinas, autómatas y robots. A continuación, se describen brevemente estas diferencias:

Máquina: una máquina es un dispositivo mecánico que realiza una tarea específica, como un motor de combustión interna, una cortadora de césped o una prensa hidráulica. Las máquinas pueden ser accionadas manualmente o mediante un motor eléctrico o una fuente de energía similar. A menudo, las máquinas son diseñadas para realizar una tarea específica de manera repetitiva y sin la capacidad de tomar decisiones.

Autómata: un autómata es un dispositivo mecánico o electrónico programable que se utiliza para controlar una serie de operaciones mecánicas. Los autómatas son sistemas de control industrial que se utilizan para controlar procesos automatizados, como líneas de producción en fábricas, sistemas de tratamiento de aguas o sistemas de control de tráfico.

Robot: un robot es una máquina programable que es capaz de realizar tareas complejas y variadas de manera autónoma. Los robots pueden ser diseñados para realizar tareas que van desde la soldadura en fábricas hasta la exploración espacial. Los robots están equipados con sensores y sistemas de control que les permiten interactuar con su entorno y tomar decisiones basadas en la información que reciben.

    En resumen, mientras que una máquina es un dispositivo mecánico que realiza una tarea específica, un autómata es un sistema de control programable utilizado para controlar procesos automatizados y un robot es una máquina programable que es capaz de realizar tareas complejas y variadas de manera autónoma. Un autómata es una entidad artificial que se mueve por sí misma, un robot es una entidad artificial que realiza varias tareas al mismo tiempo y la secuencia de las operaciones se pueden cambiar y una maquina es un objeto que se usa para facilitar tareas.

7.- ¿Cúal es la definición de robótica?

    La robótica es una rama de la tecnología que se ocupa del diseño, construcción, operación y aplicación de robots. Los robots son máquinas programables que pueden llevar a cabo tareas de manera autónoma o semiautónoma y que pueden interactuar con el mundo físico mediante sensores y actuadores.

    La robótica combina diferentes disciplinas, como la ingeniería mecánica, la electrónica, la informática y la inteligencia artificial, para crear sistemas robotizados que puedan realizar tareas complejas. Los robots pueden ser diseñados para una amplia variedad de aplicaciones, como la fabricación, la exploración espacial, la asistencia médica, la seguridad, la agricultura y el entretenimiento.

    Además de su aplicación en la industria, la robótica también se utiliza en la investigación y el desarrollo de tecnologías futuras, como la robótica de enjambres, la robótica colaborativa y la robótica autónoma. La robótica es una de las áreas de la tecnología que se espera que tenga un impacto significativo en la sociedad en las próximas décadas.
Técnica que se utiliza en el diseño y la construcción de robots y aparatos que realizan operaciones o trabajos.

8. ¿Cuál es el origen de la robótica?
    Su origen viene de la palabra esclava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada.

    El origen de la robótica se remonta a la antigüedad, donde se encuentran ejemplos de máquinas y autómatas que realizaban tareas específicas. Sin embargo, la robótica moderna comenzó a tomar forma en la década de 1950, cuando se desarrollaron los primeros robots industriales.

    Uno de los primeros robots industriales fue el "Unimate", desarrollado por George Devol y Joseph Engelberger en 1954. Este robot era capaz de realizar tareas de soldadura y manejo de materiales en una línea de producción. A partir de entonces, la robótica se desarrolló rápidamente, y en la década de 1960 se introdujeron robots controlados por computadora que podían realizar tareas más complejas.

    En la década de 1970, se introdujeron los robots cartesianos, que se caracterizaban por tener tres ejes de movimiento lineal y que se utilizaban principalmente en la fabricación de piezas y componentes electrónicos. En la década de 1980, se desarrollaron robots más avanzados que podían realizar tareas de soldadura, pintura y ensamblaje en la industria del automóvil.

    En las últimas décadas, la robótica ha seguido evolucionando y expandiéndose a una amplia variedad de aplicaciones, desde la asistencia médica hasta la exploración espacial. Además, la robótica ha sido impulsada por el desarrollo de tecnologías como la inteligencia artificial, la visión por computadora y la robótica colaborativa, que están abriendo nuevas posibilidades para la automatización de tareas y la interacción humano-robot.

9. ¿Cuáles son los componentes de los robots?
    Los componentes de los robots pueden variar dependiendo del tipo y propósito del robot, pero en general, los robots tienen los siguientes componentes principales:

Controlador: es el "cerebro" del robot que controla y coordina los movimientos de los actuadores y los sensores.

Actuadores: son los componentes que permiten al robot moverse y realizar tareas. Los actuadores pueden ser eléctricos, hidráulicos o neumáticos y suelen incluir motores, cilindros y válvulas.

Sensores: son los componentes que permiten al robot interactuar con su entorno y recopilar información sobre él. Los sensores pueden incluir cámaras, micrófonos, sensores de fuerza, sensores de posición y sensores de temperatura, entre otros.

Efectores finales: son los componentes que se utilizan para interactuar con el entorno, como garras, pinzas, soldadores, entre otros.

Unidad de alimentación: es el componente que suministra energía al robot. Puede ser una batería, un sistema de cableado o una fuente de alimentación externa.

Chasis: es la estructura física del robot que le da soporte y le permite moverse.

Software: es el conjunto de instrucciones que el robot utiliza para realizar tareas. Incluye el sistema operativo del robot, el software de programación y el software de control.

    En resumen, los componentes de los robots pueden variar según el tipo y propósito del robot, pero en general, incluyen un controlador, actuadores, sensores, efectores finales, unidad de alimentación, chasis y software.

10.¿Qué son los actuadores?
    Es un elemento electromecánico empleado para activar el funcionamiento de los dispositivos.

    Los actuadores son componentes de los robots y otros sistemas automatizados que convierten la energía en movimiento. En otras palabras, son los componentes que permiten al robot moverse y realizar tareas. Los actuadores pueden ser eléctricos, hidráulicos o neumáticos, y su elección dependerá del tipo de tarea que el robot deba realizar.

    Los actuadores eléctricos son los más comunes en los robots, ya que son fáciles de controlar y proporcionan un buen nivel de precisión y repetibilidad. Los motores eléctricos son los actuadores más comunes y se utilizan para controlar el movimiento de los brazos y las piernas de los robots, así como para accionar las ruedas y otras partes móviles.

    Los actuadores hidráulicos utilizan líquidos para crear movimiento, lo que les permite generar una gran cantidad de fuerza. Se utilizan comúnmente en aplicaciones industriales pesadas, como en la fabricación de maquinaria pesada y equipos de construcción.

    Los actuadores neumáticos utilizan aire comprimido para generar movimiento y se utilizan en aplicaciones donde se requiere un movimiento rápido y preciso, como en la automatización de líneas de producción.

    En general, los actuadores son componentes esenciales de los robots y otros sistemas automatizados, ya que permiten que el sistema realice tareas físicas y se mueva en el entorno.

11. ¿Qué son los sensores?
    Es un dispositivo capacitado para captar acciones o estímulos externos y responder en consecuencia.

    Los sensores son componentes de los robots y otros sistemas automatizados que detectan y miden las condiciones físicas del entorno, como la luz, el sonido, la temperatura, la presión, la posición, la velocidad, la aceleración y la fuerza, entre otras. Los sensores convierten las señales físicas en señales eléctricas que el controlador del robot puede interpretar y utilizar para tomar decisiones.

    Existen muchos tipos diferentes de sensores utilizados en robótica, incluyendo:Sensores de posición: miden la posición y la orientación de las partes móviles del robot.

Sensores de velocidad y aceleración: miden la velocidad y la aceleración del robot, lo que es importante para el control del movimiento.
Sensores de fuerza: miden la fuerza ejercida por el robot sobre el entorno o la fuerza ejercida por el entorno sobre el robot.
Sensores de proximidad: detectan objetos cercanos al robot y se utilizan para evitar colisiones y para la navegación autónoma.
Sensores de visión: capturan imágenes del entorno y se utilizan para reconocimiento de objetos, navegación y otras tareas de percepción.
Sensores táctiles: miden la presión y la fuerza en contacto con el entorno y se utilizan para la interacción física con el entorno.

    En resumen, los sensores son componentes clave de los robots que permiten la percepción y la interacción con el entorno. Los sensores convierten las señales físicas en señales eléctricas que el controlador del robot puede interpretar y utilizar para tomar decisiones y realizar tareas.

12. ¿Qué es la unidad de control?
    Es lo que se encarga de buscar las instrucciones en la memoria principal, descodificarlas y ejecutarlas.

    La unidad de control es el componente central del sistema de control de un robot. Es el cerebro que procesa la información de los sensores, toma decisiones y controla los actuadores para ejecutar las tareas del robot. La unidad de control es el componente responsable de la programación y control del robot.

    La unidad de control puede ser una computadora especializada, un microcontrolador o un sistema embebido dedicado. La unidad de control recibe información de los sensores y procesa esta información para tomar decisiones sobre qué acción tomar. Por ejemplo, si un sensor de proximidad detecta un obstáculo cercano, la unidad de control podría enviar una señal para detener el movimiento del robot para evitar una colisión.

    La unidad de control también es responsable de la coordinación de los movimientos del robot. Para lograr una coordinación eficaz, la unidad de control debe coordinar la velocidad, posición y orientación de los distintos actuadores del robot. Esto se logra a través de algoritmos de control que toman en cuenta las capacidades y limitaciones físicas de los actuadores y el entorno en el que opera el robot.

    En resumen, la unidad de control es el componente central del sistema de control de un robot y es responsable de procesar la información de los sensores, tomar decisiones y coordinar los movimientos de los actuadores para ejecutar las tareas del robot.

13.¿Qué son los actuadores neumáticos?
    Son los actuadores que convierten la energía del aire comprimido en movimiento mecánico.

    Los actuadores neumáticos son dispositivos que convierten la energía del aire comprimido en movimiento lineal o rotativo. Los actuadores neumáticos se utilizan comúnmente en robótica y en la automatización industrial para controlar el movimiento de piezas y herramientas.

    Un actuador neumático típico consiste en un cilindro neumático que contiene un pistón y una varilla de conexión. El aire comprimido se suministra al cilindro a través de una válvula, que controla la cantidad de aire que entra o sale del cilindro. Cuando se suministra aire al cilindro, el pistón se mueve hacia fuera y empuja la varilla de conexión, lo que crea un movimiento lineal o rotativo.

    Los actuadores neumáticos tienen varias ventajas, como una alta velocidad de respuesta, una gran capacidad de carga y una larga vida útil. Además, los actuadores neumáticos son resistentes a ambientes hostiles, como temperaturas extremas, ambientes húmedos y ambientes corrosivos.

    Sin embargo, los actuadores neumáticos también tienen algunas limitaciones. Por ejemplo, pueden ser ruidosos y consumir grandes cantidades de aire comprimido, lo que puede ser costoso. Además, debido a su diseño mecánico, los actuadores neumáticos tienen una precisión limitada y no son adecuados para aplicaciones que requieren una alta precisión de movimiento.

14.¿ Qué son los actuadores hidráulicos?
    Son dispositivos automáticos que funcionan directamente con aceite o agua.

    Los actuadores hidráulicos son dispositivos que convierten la energía hidráulica en movimiento lineal o rotativo. Utilizan un fluido incompresible, generalmente aceite o agua, para transmitir la energía y controlar el movimiento de una máquina o sistema.

    Los actuadores hidráulicos son comunes en la industria, donde se utilizan para aplicaciones que requieren una alta fuerza y precisión de movimiento. Un actuador hidráulico típico consta de un cilindro hidráulico que contiene un pistón y una varilla de conexión. Cuando se suministra aceite al cilindro a través de una válvula, el pistón se mueve hacia fuera y empuja la varilla de conexión, lo que crea un movimiento lineal o rotativo.

    Los actuadores hidráulicos tienen varias ventajas, como una alta fuerza de salida, una gran capacidad de carga, una larga vida útil y una alta precisión de movimiento. Además, los actuadores hidráulicos pueden operar en ambientes hostiles, como temperaturas extremas, ambientes húmedos y ambientes corrosivos.

    Sin embargo, los actuadores hidráulicos también tienen algunas limitaciones, como el riesgo de fugas de aceite, el alto costo y la complejidad de mantenimiento. Además, debido a que utilizan aceite como fluido de trabajo, los actuadores hidráulicos no son adecuados para aplicaciones que requieren un ambiente limpio, como la industria alimentaria o la industria farmacéutica.

15.¿Cuál es la 1ª generación de robots?
    La 1ª generación de robots son aquellos que repiten una o varias tareas de manera programada bajo un software, en secuencia. Estos no toman en consideración las alteraciones que se presentan en su entorno.

    La primera generación de robots se desarrolló en la década de 1960 y se conoce como la generación de robots mecánicos. Estos robots fueron diseñados principalmente para realizar tareas repetitivas y peligrosas en la industria manufacturera, como la soldadura, el ensamblaje y la pintura.

    Los robots de la primera generación eran grandes y pesados, con una estructura mecánica rígida y limitada movilidad. Operaban mediante la programación de movimientos predefinidos y utilizaban sensores mecánicos simples para detectar la posición y la velocidad. A menudo requerían de personal especializado para programar y operarlos.

    A pesar de sus limitaciones, la primera generación de robots fue un gran avance en la automatización de la industria manufacturera y sentó las bases para el desarrollo de generaciones posteriores de robots cada vez más avanzados y versátiles.

16.¿Qué son los robots móviles?
    Un robot móvil es una combinación de sistemas mecánicos y eléctricos que se desplazan de manera autónoma controlados por un software de gestión de flota.

    Los robots móviles son robots que pueden moverse de un lugar a otro de manera autónoma, es decir, sin necesidad de un operador humano que los guíe. Estos robots se utilizan en una variedad de aplicaciones, como la exploración espacial, la minería, la agricultura, la logística y la seguridad.

    Los robots móviles pueden tener diferentes formas y tamaños, desde pequeños robots terrestres que se mueven sobre ruedas o patas, hasta robots aéreos que vuelan utilizando helices o drones. Algunos robots móviles pueden navegar a través de entornos estructurados como almacenes o fábricas, mientras que otros están diseñados para operar en entornos desestructurados como terrenos rocosos o desiertos.

    Los robots móviles utilizan una variedad de tecnologías para navegar, como sensores de proximidad, cámaras, láseres y sistemas de posicionamiento global (GPS). Estos sistemas permiten que el robot detecte su entorno y se mueva de manera segura y eficiente. Además, algunos robots móviles utilizan sistemas de inteligencia artificial para tomar decisiones autónomas sobre cómo moverse y qué acciones realizar en función de las tareas asignadas.

17.¿Que son los robots industriales?
    Son máquinas de manipulación multifuncionales reprogramables, con la capacidad de mover materiales, piezas, dispositivos especiales o herramientas dentro de una línea de producción.

    Los robots industriales son robots diseñados específicamente para realizar tareas en entornos industriales, como la fabricación, el ensamblaje y la manipulación de materiales. Estos robots son utilizados para mejorar la eficiencia y la productividad en las líneas de producción, así como para reducir los riesgos de seguridad para los trabajadores.

    Los robots industriales son capaces de realizar una variedad de tareas, como soldadura, corte, ensamblaje, pintura, manipulación de materiales, embalaje y paletización. Estos robots se caracterizan por su estructura mecánica articulada, que les permite moverse con una gran precisión y flexibilidad.

    Los robots industriales pueden ser programados para realizar tareas repetitivas y precisas de manera consistente y a alta velocidad, lo que ayuda a mejorar la calidad y la eficiencia del proceso de producción. Además, estos robots pueden operar en entornos peligrosos o de difícil acceso, como la manipulación de materiales tóxicos o inflamables.

    Los robots industriales son controlados por sistemas de control programables que les permiten realizar movimientos predefinidos y adaptarse a diferentes situaciones. Estos sistemas de control también pueden incluir sensores para detectar la posición, la velocidad y la fuerza, lo que permite que el robot responda de manera precisa a su entorno y a las condiciones de trabajo.

18.¿Qué son los robots cartesianos?
    Son robots industriales, que tienen tres ejes principales de control lineales y, por tanto, se mueven en línea recta en lugar de ser de forma rotativa. En este caso, los movimientos los realiza en ángulos rectos.

    Los robots cartesianos, también conocidos como robots rectilíneos o robots de coordenadas rectangulares, son un tipo de robot industrial que se caracteriza por tener una estructura mecánica en la que los ejes se mueven en línea recta en coordenadas cartesianas (X, Y, Z).

    Estos robots se utilizan comúnmente para tareas de manipulación y ensamblaje, como la carga y descarga de piezas en una línea de producción, debido a su capacidad para mover objetos con alta precisión en un espacio de trabajo rectilíneo. Además, los robots cartesianos son capaces de manipular objetos pesados y grandes debido a su estructura robusta y estable.

    Los robots cartesianos están diseñados con una estructura en forma de caja, en la que los ejes se mueven en línea recta a lo largo de las caras de la caja. El movimiento se controla mediante motores eléctricos que accionan las guías lineales o husillos de bola que mueven los ejes.

    La programación de los robots cartesianos se realiza mediante software de control, que permite controlar los movimientos en cada uno de los ejes. Además, los robots cartesianos pueden integrarse con otros componentes de automatización, como sensores y sistemas de visión, para mejorar la precisión y la eficiencia en la realización de tareas específicas.

19.¿Qué son los robots cilíndricos?
    Se emplea para operaciones de ensamblaje, manipulación de máquinas herramientas, soldadura por punto y manipulación en máquinas de fundición a presión. Es un robot cuyos ejes forman un sistema de coordenadas cilíndricas.

    Los robots cilíndricos, también conocidos como robots de brazo articulado, son un tipo de robot industrial que se caracteriza por tener una estructura mecánica en la que los ejes se mueven en coordenadas cilíndricas (R, θ, Z). Este tipo de robot se utiliza para una amplia variedad de aplicaciones en la industria, como el ensamblaje, la soldadura, el mecanizado, la manipulación de materiales, entre otras.

    Los robots cilíndricos constan de una serie de segmentos articulados que están conectados por juntas giratorias. El primer segmento se conecta a la base del robot, mientras que el último segmento se conecta a la herramienta o el dispositivo final que realiza la tarea específica.

    El movimiento de los segmentos se controla mediante motores eléctricos que accionan las juntas giratorias. Esto permite al robot moverse en varias direcciones y en diferentes planos, lo que lo hace muy versátil en términos de movilidad y alcance.

    La programación de los robots cilíndricos se realiza mediante software de control que permite controlar los movimientos en cada uno de los ejes y las juntas. Además, los robots cilíndricos pueden integrarse con otros componentes de automatización, como sensores y sistemas de visión, para mejorar la precisión y la eficiencia en la realización de tareas específicas.

20.¿Qué son los robots androides?
    Son los robots que imitan, en cierta medida, la apariencia y la conducta humana. Los robots androides son robots con forma humana o antropomórfica, diseñados para imitar la apariencia y el comportamiento humano. Estos robots suelen tener un cuerpo similar al humano, con dos brazos, dos piernas y una cabeza que contiene los sensores y sistemas de procesamiento necesarios para su funcionamiento.

    Los robots androides se utilizan principalmente en aplicaciones de entretenimiento, como en películas y juegos de video, así como en la investigación y el desarrollo de la inteligencia artificial y la robótica. También se han desarrollado robots androides para tareas específicas, como la atención al cliente y la asistencia sanitaria.

    Para lograr una apariencia humana, los robots androides suelen contar con una piel sintética y características faciales que imitan la expresión humana. Además, están equipados con una serie de sensores y cámaras que les permiten interactuar con los seres humanos de manera más natural.

    La programación de los robots androides es compleja y requiere de sistemas de inteligencia artificial avanzados que les permitan aprender y adaptarse a nuevas situaciones y tareas. También pueden integrarse con otros sistemas de automatización, como la visión artificial y la detección de voz, para mejorar su capacidad de interactuar con el entorno y realizar tareas específicas.

21.- ¿Qué tipos de procedimientos de control se utilizan en los robots?
    La inmensa mayoría de los robots que hoy día se utilizan con fines industriales se controlan mediante un proceso en bucle cerrado, es decir, mediante un bucle de realimentación. Este control se lleva a cabo con el uso de un sensor de la posición real del elemento terminal.

Sensores externos: De proximidad
Sensores internos: De posición
    
    Los robots usan control del tipo lazo cerrado, lo cual significa que ahora son bastante conscientes de su entorno y pueden adaptarse al mismo.

    Existen varios tipos de procedimientos de control que se utilizan en los robots, dependiendo de la aplicación y las características del robot. A continuación, se describen algunos de los más comunes:
  1. Control manual: Este tipo de control permite a un operador humano controlar directamente los movimientos del robot utilizando un control remoto o un panel de control. Este enfoque es común en aplicaciones de manipulación y ensamblaje que requieren una precisión y habilidad manual.
  2. Control secuencial: Este tipo de control utiliza un programa secuencial que guía al robot a través de una serie de movimientos y tareas predefinidas. Este enfoque es común en aplicaciones de ensamblaje y fabricación en las que el robot realiza tareas repetitivas y predecibles.
  3. Control por retroalimentación: Este tipo de control utiliza sensores y sistemas de retroalimentación para ajustar continuamente los movimientos del robot en respuesta a cambios en el entorno y las condiciones de la tarea. Este enfoque es común en aplicaciones de inspección y manipulación que requieren una alta precisión y una respuesta rápida a cambios en el entorno.
  4. Control basado en inteligencia artificial: Este tipo de control utiliza algoritmos y sistemas de aprendizaje automático para permitir que el robot aprenda y adapte su comportamiento en función de la experiencia y el entorno. Este enfoque es común en aplicaciones de investigación y desarrollo de robótica avanzada.
    En general, la elección del procedimiento de control depende de las necesidades específicas de la aplicación y las características del robot en sí mismo.

miércoles, 11 de abril de 2018

TIC 2º Bachillerato - Tema 4.- Elementos de Programación

Desarrollo de una aplicación en Gambas para convertir temperaturas

En esta aplicación vamos a convertir temperaturas de grados celsius a grados fahrenheit y viceversa. Lo primero es entrar en gambas y crear un proyecto nuevo llamado "Temperaturas".
A continuación procedemos a crear el formulario poniendo la etiqueta principal con el título de la aplicación "Conversión de grados celsius a fahrenheit y viceversa". Añadimos los campos valueBox donde vamos a introducir los grados celsius y fahrenheit, con sus respectivas etiquetas. Y finalmente añadimos un botón "Convertir" para realizar la conversión en ambas direcciones. Si introducimos los grados en celsius convierte a fahrenheit y si introducimos los grados fahrenheit los convierte a celsius.

Añadimos también un botón para borrar los datos introducidos y calculados y hacer una nueva conversión. Ahora hacemos doble clic en el botón "Convertir" e introducimos las siguientes instrucciones:

Public Sub Button_Convertir_Click()
  Dim celsius As Integer
  Dim far As Integer
  If ValueBox_Celsius.Text <> 0 Then
    celsius = ValueBox_Celsius.Text
    far = celsius * 9 / 5 + 32
    ValueBox_Fah.Text = far
  Endif
  If ValueBox_Fah.Text <> 0 Then
    far = ValueBox_Fah.Text
    celsius = (far - 32) * 5 / 9
    ValueBox_Celsius.Text = celsius
  Endif
 
End

En el botón "Borrar" blanqueamos los números introducidos o calculados en los valueBox. Este sería el código a introducir en el evento clic del botón.

Public Sub Button_Borrar_Click()
  ValueBox_Celsius.Text = ""
  ValueBox_Fah.Text = ""
End


Por último cuando hacemos clic en el botón "Salir" ejecutamos el comando Quit:

Public Sub Button_Salir_Click()
  Quit
End



Desarrollo de una aplicación en Gambas para calcular una ecuación de segundo grado

La ecuación de 2º grado es de la forma: a*X² + b*X + c = 0

Tenemos que crear un formulario con tres campos ValueBox donde el usuario va a introducir los valores de los coeficientes a,b y c. El formulario puede tener este aspecto:

Una vez creados los tres ValueBox para los coeficientes a, b y c tenemos que crear un botón para calcular el resultado o las soluciones de la ecuación. Como la ecuación va a tener dos soluciones tenemos que crear otros dos campos ValueBox donde vamos a poner los valores de cada una de las soluciones.


Ahora a los campos donde vamos a introducir los coeficientes les llamanos ValueBox_a, ValueBox_b y ValueBox_c. A los campos que van a mostrar las soluciones de la ecuación les llamamos ValueBox_x1 y ValueBox_x2. Al botón le llamamos Button_calcular, que tendrá el siguiente código:

Public Sub Button_Calcular_Click()

  Dim a As Integer
  Dim b As Integer
  Dim c As Integer
  Dim x1 As Float
  Dim x2 As Float
  Dim x3 As Float
  Dim x As Float
  Dim respuesta As Integer
   
  a = ValueBox_a.Text
  b = ValueBox_b.Text
  c = ValueBox_c.Text
  If (b ^ 2 - 4 * a * c) < 0 Then
    x1 = (b ^ 2 - 4 * a * c)
    Message.Title = "Los coeficientes introducidos dan una raiz negativa"
    Message.Title = "Atención: raiz negativa" & x1
    respuesta = Message.Warning("Los coeficientes introducidos dan una raiz negativa", "Introducir nuevos coeficientes")
    ValueBox_a.SetFocus
  Else
    x1 = Sqr(b ^ 2 - 4 * a * c)
    x2 = (- b + x1) / 2 * a
    x3 = (- b - x1) / 2 *a
    ValueBox_x1.Value = x2
    ValueBox_x2.Value = x3
  Endif
 
End


En el código del botón calcular hemos declarado las siguientes variables

a --> valor del coeficiente a
b --> valor del coeficiente b
c --> valor del coeficiente c

Estos coeficientes van a ser valores enteros por eso los hemos declarado como Integer. Ademas hemos declarado las variables x1,x2,x3 como variables en coma flotante o float, para realizar los cálculos. Y la variable respuesta que devuelve el valor del botón seleccionado cuando aparece el mensaje de error.

Lo primero que tenemos que hacer es comprobar si los coeficientes introducidos dan un valor negativo, lo cual produciría una raiz negativa y no podríamos realizar el cálculo de las dos soluciones de la ecuación.

Si el valor de raiz(b² - 4ac) es negativo presentamos un mensaje solicitando nuevos coeficientes, en caso contrario seguimos con el cálculo y obtenemos las dos soluciones de la ecuación, colocando sus valores en los valuebox correspondientes.

En este ejercicio hemos aprendido a usar el procedimiento de comparación con la sentencia If Then Else.
Hemos aprendido a mostrar mensajes al usuario a través de pantalla. También hemos usado la función raiz y cuadrado, y las operaciones de multiplicación, suma y resta.

A continuación vamos a representar la gráfica de la ecuación en un objeto llamado "DrawingArea" situado en la pestaña "Container" de la barra de objetos insertables en el formulario.


Una vez creado el objeto DrawingArea en nuestro formulario, lo ajustamos al tamaño máximo posible del formulario.
En la zona de declaración de variables al principio de Fmain.Class tenemos que declarar las siguientes variables:

Public hPicture As Picture
Public a As Integer
Public b As Integer
Public c As Integer
Public ancho As Integer
Public alto As Integer

Todas estas variable son públicas para poder recuperar sus valores en cualquier objeto del programa. La variable hPicture declara un objeto Picture. Las variables a,b y c son los coeficientes de la ecuación y las variables ancho y alto definen las medidas del área de dibujo.

Dentro del evento Draw del objeto DrawingArea debemos colocar el siguiente código:

Public Sub DrawingArea_Draw()
  Paint.Begin(DrawingArea)
    If hPicture Then Paint.DrawPicture(hPicture, 0, 0)
  Paint.End
End


En el evento Open del formulario que se ejecuta al iniciar la aplicación debemos poner el código:

Public Sub Form_Open()
  'Paint.Begin(DrawingArea)
  DrawingArea.cached = False
  hPicture = New Picture(DrawingArea.Width, DrawingArea.Height, True)
  hPicture.Fill(&HC3DDFF)
  DibujaEjes()
End

Hay que crear una subrutina llamada "DibujaEjes" para dibujar los ejes horizontal y vertical y los indicadores de escala o numeración. Esta subrutina debe tener el siguientes código:

Public Sub DibujaEjes()
  Dim x As Integer             'Aquí declaramos las variables x e y
  Dim y As Integer
  Paint.Begin(hPicture)      'Iniciamos el objeto picture con la clase Begin
      ancho = DrawingArea.Width     'Ponemos el ancho del área de dibujo en la variable ancho
      alto = DrawingArea.Height        'Ponemos el alto del área de dibujo en la variable alto
  
      Paint.Rectangle(0, 0, ancho, alto)     'Dibujamos un rectángulo en el perímetro del área de dibujo
      Paint.LineWidth = 1                          'Definimos el ancho de linea al valor 1
      ' Dibujamos los ejes horizontal y vertical
      Paint.MoveTo(ancho / 2, 0)
      Paint.LineTo(ancho / 2, alto)
      Paint.MoveTo(0, alto / 2)
      Paint.LineTo(ancho, alto / 2)
      Paint.Translate(ancho / 2, alto / 2)       ' traslada el origen de coordenadas 
      Paint.Scale(1, -1)
      For x = -400 To 400 Step 10
        Paint.MoveTo(x, -3)
        Paint.LineTo(x, 3)
      Next
      For y = -200 To 200 Step 10
        Paint.MoveTo(-3, y)
        Paint.LineTo(3, y)
      Next
      Paint.Stroke()
      
  Paint.End 
  
End


Y ahora tenemos que crear otra subrutina para dibujar los puntos a la que llamamos "DibujaPuntos":

Public Sub DibujaPuntos()
  Dim x As Float
  Dim y As Float
  DrawingArea.Clear
  DrawingArea.Refresh
  DrawingArea.Cached = True
  Paint.Begin(hPicture)
    Paint.Translate(ancho / 2, alto / 2)       ' traslada el origen de coordenadas 
    Paint.Scale(1, -1)                             ' Cambia la dirección del eje Y
    Paint.Brush = Paint.Color(Color.Red)       ' Pone en rojo el color de la brocha
    Paint.LineWidth = 3                        ' Define el ancho de línea
    For x = -20 To 20
      y = a * x ^ 2 + b * x + c
      Print x, y
      Paint.Arc(x, y, 1)       ' Dibuja un círculo cuyo centro está en las coordenadas x,y
      Paint.Stroke(True)       ' Pla propiedad trazar a true
      Paint.Brush = Paint.Color(Color.Yellow)    ' Cambia color de la brocha a amarillo
      Paint.Fill()
    Next
    'Draw.Point(10, 20)
    DrawingArea.Cached = False
    
  Paint.End 
End

Esta subrutina es invocada desde el botón dibujar

Public Sub Button_Dibujar_Click()
 DibujaPuntos()
End

El resultado debe ser el siguiente, donde podemos ver el área de dibujo en color azul claro como fondo, los ejes el color negro y los puntos de la gráfica en color amarillo:



Podemos cambiar el color de los puntos a otro color simplemente cambiando la línea de código:
Paint.Brush = Paint.Color(Color.Yellow)    ' Cambia color de la brocha a amarillo
por esta otra para obtener el color rojo:
Paint.Brush = Paint.Color(Color.red)    ' Cambia color de la brocha a rijo